Eu já fiz processo parecidos, mas foi antigamente antes por deter viabilidade e na época tinha que fazer a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua assim, porém acredito https://gen-directory.com/listings13035675/detalhes-fic%C3%A7%C3%A3o-e-frete-e-mudan%C3%A7a